烤食，可能是人类从生食到熟食早期的加热方式。直立行走、使用工具、火的利用，是人类从其它动物中慢慢分化出来的标志性事件，在人类还没有发明适当的加热工具的时候，把捕获的肉食插上树枝放在火上烤。而且烤出来的香气是吃生食所不能比拟的。这是早期竹签起源的标志。

现代工艺让竹签可以生产出各种规格，用竹签串插各类美食，方便快捷。穿肉串的签为竹子制作，有竹针、铁炮签、平字签和青平签等，其中铁炮签和平字签的把柄上可以印字。竹签一般使用3-5年生的竹子削制，如用生长期太短的竹子或用竹心部位制作的竹签，材质发软，很容易折断。